1950年12月，根据中共中央的指示，彭德怀约请金日成到志愿军司令部会商中朝联合司令部组成问题。
12月6日，金日成电报通知彭德怀，当晚起程，7日拂晓前到大榆洞志愿军司令部，会谈组成中朝联合司令部和领导干部配备问题。
当天，彭德怀将此情况电告毛泽东。
11日，彭德怀再次致电毛泽东：
为便于今后指挥，志愿军司令部需南移至介川或德川以南。
当晚22时，毛泽东致电彭德怀并转金日成，建议金日成及联合司令部移至德川以南适当地点为宜，但必须注意隐蔽，不可大意。在江界和定州地区的人民军两个军团，请金日成速令其接受彭德怀、金雄的指挥，并随志愿军向平壤以南出动作战。
12月7日，彭德怀同金日成在大榆洞就中、朝军队组成联合司令部具体问题进行会谈，根据毛泽东、金日成在北京会谈达成的原则，双方商定：
中朝联合司令部下辖中国人民志愿军司令部及朝鲜人民军司令部，但中朝联合司令部不对外公布。凡属作战范围及前线一切联合行动，均以中朝联军司令部的名义下达之。并决定在数日内组成中朝联合司令部。
会谈后，彭德怀立即电告毛泽东：
本日与金日成会谈甚洽，金日成同意组成联合军队司令部。已商定人民军第三军团配合志愿军第九兵团作战，由宋时轮指挥。
12月上旬，中国人民志愿军和朝鲜人民军联合司令部正式组成，彭德怀任司令员兼政治委员，金雄为副司令员，朴一禹为副政治委员。
1953年2月，朝鲜政府又任命崔庸健为副司令员。金雄副司令员作为朝鲜人民军前线司令官在前线指挥作战。朴一属副政治委员住在中朝联合司令部，协调朝鲜人民军与中国人民志愿军联合作战。
中朝联合司令部成立后，朝鲜人民军最高司令部即派来一个军事联络组，负责联络、协调人民军和志愿军协同作战有关问题。该联络组直接归朴一禹副政治委员领导。
关于中朝两军联合指挥部的权力职责，周恩来为中共中央起草的《中朝双方关于成立中朝联合指挥部的协议》明确指出：
为更有效地打击共同敌人，中朝两方同意立即成立联合指挥部，统一指挥朝鲜境内一切作战及其有关事宜。
……
朝鲜人民军及一切游击队和中国人民志愿军受联合指挥部统一指挥。
协议还指出：
联合指挥部有权指挥一切与作战有关之交通运输，即公路、铁路、港口、机场、有线和无线的电话和电报等、粮秣筹措、人力物力动员等事宜。
……
凡属朝鲜后方的动员支前、补充训练及地方行政的恢复等工作，联合指挥部要根据实际情况和战争需要向朝鲜政府提出报告和建议。
……
凡关作战的新闻报道，统一由联合军队指挥部指定机关负责编审，然后交朝鲜新闻机关以朝鲜人民军总司令部名义统一发布之。
中朝联合司令部给朝鲜人民军和中国人民志愿军下达的一切命令，分别经朝鲜人民军总司令部和中国人民志愿军司令部下达。
中朝联合司令部对外不公开。12月8日，中共中央复电彭德怀指出：
只能在实际上组织起来。它对外既不公开，对内下达亦只限于军部及独立师部，但有关作战各事需统一指挥。
为此，《中朝两方关于成立中朝联合指挥部的协议》进一步明确：
为保持机密起见，彭德怀、金雄、朴一禹3人署名的命令，只限于发给朝鲜人民军总司令部和中国人民志愿军司令部，下达则只转述联合指挥部命令而不提及3人姓名。
联合指挥司令部成立时，中国人民志愿军司令部下辖第三十八、第三十九、第四十、第四十二、第五十、第六十六军和第九兵团的第二十军、第二十六军、第二十七军共9个军，以志愿军炮兵司令所属的个炮兵师、工程兵指挥所所属的4个工程兵团，还有一个铁道兵师和4个后勤分部，共30多万人。
志愿军入朝参战兵力最多的时候为19个军，连同空军、炮兵、装甲兵、工程兵、铁道兵等部队，共135万人。
朝鲜人民军总司令部下辖第一、第二、第三、第五等4个军团，有3个军团参加第一线作战，一个军团担任平壤防卫任务。另外还有游击部队。
中朝两军联合司令部成立后，中国人民志愿军和朝鲜人民军便开始在其统一指挥下，与“联合国军“和南朝鲜军作战。联合军队司令部先后指挥了第三、第四、第五次战役。
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